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结合设计要求，给出了基于TMS320F2812 DSP处理器的履带式移动机器人专用faulhaber电机运动控制系统总体设计方案，对其中车体和云台两大控制单元的驱动器，执行机构以及传感器的选型进行了分析和说明，并根据系统性能指标，对faulhaber电机和驱动器进行了参数核算。
FAULHABER 微型电机（micro-motor），是体积、容量较小，输出功率一般在数百瓦以下的电机和用途、性能及环境条件要求特殊的电机。全称微型特种电机，简称微电机。常用于控制系统中，实现机电信号或能量的检测、解算、放大、执行或转换等功能，或用于传动机械负载，也可作为设备的交、直流电源。

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稀土磁缸使电 机的功率/体积比更高。使用全步进，半步进或 微步进驱动器 实现了精确，开环和速度控制。两相转子包括注模塑料座和磁缸，根据电机类型的不同，磁缸可以 装配在10或12极 的结构中。磁缸体积大，可以获得非常高的 转矩密度。同时，使用大功率稀土磁缸也可以增大电机的适用 温度范围，在 特殊的结构中，该范围可以从极低温度一直到 180。
林蛙属，趾沟蛙属，扁手蛙属，水蛙属，腺蛙属，粗皮蛙属，臭蛙属，小岩蛙属，湍蛙属共10个属。也提示中国蛙科可以分成两个亚科，即支系为叉舌蛙亚科，第二支系为蛙亚科。

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FAULHABER通过拉格朗日方程分析传统重力平衡串联水光仪专用faulhaber电机和未平衡串联水光仪专用faulhaber电机动力学方程差异,可知添加弹簧能够改善水光仪专用faulhaber电机动力学性能。改变弹簧刚度、安装位置及角度中的任意参数均能调整水光仪专用faulhaber电机重力平衡效果。利用能量守恒原理推导出刚度矩阵形式的弹性势能和重力势能,并分析弹性刚度矩阵分量矩阵中元素符号和数值分布特性,以此为基础总结出实现水光仪专用faulhaber电机重力平衡弹簧安装的四个必要条件。然后,对影响水光仪专用faulhaber电机重力平衡的因素进行理论分析,结果表明弹簧安装方式对重力平衡效果影响显著。

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