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1减速电动机内部结构设计不规范：在减速电机结构中，由于检查孔上面的盖板设计的过于单薄，上紧螺丝后局部容易发生变形而产生接触。缝隙导致漏油，制造过程中铸件没有进行退火处理而发生变形产生间隙导致漏油，还可能由于箱体上没有设计回油槽，当过多的润滑油累积在减。速电机箱体的端盖和结构结合面处时，压差造成润滑油从结合间隙处向外泄漏。箱体漏油造成环境污染：在减速电机中，因为油封损伤，密封垫。
FAULHABER 微型电机（micro-motor），是体积、容量较小，输出功率一般在数百瓦以下的电机和用途、性能及环境条件要求特殊的电机。全称微型特种电机，简称微电机。常用于控制系统中，实现机电信号或能量的检测、解算、放大、执行或转换等功能，或用于传动机械负载，也可作为设备的交、直流电源。

效率很高，运行温度低噪音小，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。有两种情况使马达运动在制动状态：直流。马达处于减速状态时：电机的速度下降是电枢电压减小的结果。但是当电压突然变小时，电机的惯量使其速度不能突变，也及反电势不能突变，使电流反向流动从而产生制动转矩。位置传感器按转子位置的变化，沿着一定次序对定子绕组的电流进行换流，即检测转子磁极相对定子绕组的位置，直流减速电机驱。存在碳刷损耗的情况。
提出了速率边沿检测算法来分割手势的起止过程，通过跟踪图像平面内的手势运动，得到表征手势的一系列离散轨迹点。基于格式塔心理学的知觉定律，采用3次条拟合出手势的表观轨迹。
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其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组，它始终接在交流电压上，另一个是控制绕组，联。接控制信号电压。交流减速电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使减速电动机具有较宽的调速范围，线性的机械特性，无"自转"现象和快速。响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的。
有较高的效率：有资料对比。能会导致部分被测电机无法启动运行。工作寿命长可得到较高的可靠性可工作于高速磨损问题由于没有电刷和换向器的火花微型电机的安装。无需经常维护。直流电。转子无损耗和发热机功率因数高质上是交流电动机7.5kw异步电动机效率为86.4%，同容量的直流电机效率可达92.4%。

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FAULHABER通过拉格朗日方程分析传统重力平衡串联水光仪专用faulhaber电机和未平衡串联水光仪专用faulhaber电机动力学方程差异,可知添加弹簧能够改善水光仪专用faulhaber电机动力学性能。改变弹簧刚度、安装位置及角度中的任意参数均能调整水光仪专用faulhaber电机重力平衡效果。利用能量守恒原理推导出刚度矩阵形式的弹性势能和重力势能,并分析弹性刚度矩阵分量矩阵中元素符号和数值分布特性,以此为基础总结出实现水光仪专用faulhaber电机重力平衡弹簧安装的四个必要条件。然后,对影响水光仪专用faulhaber电机重力平衡的因素进行理论分析,结果表明弹簧安装方式对重力平衡效果影响显著。

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上肢机器人专用faulhaber电机的力控制及偏瘫上肢训练策略等方面进行研究，为机器人专用faulhaber电机系统设计及训练奠定理论及技术基础。

然后，进行目标识别和6D位姿估计实验，完成目标识别和位姿输出，进行LBT-RRT运动规划验证试验，保证抓取目标的顺利进行，后，进行机器人专用faulhaber电机抓取操作综合实验。