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其中直流faulhaber电机是平动结构和手指力反馈装置的执行器，而多圆筒式磁流变液阻尼器是转动结构的执行器。将检测控制软件和虚拟场景软件分开设计，定义了检测控制软件与外界通信的接口规范。虚拟场景软件基于Unity 3D平台，本文还将其与检测控制软件相连接。通过标定实验。并联连杆结构和菱形拉伸结构串联组成手控器的平动结构验证了本文手控器具有较高的末端位置精度。然后在其末端串联转动结构来实现平动自由度和转动自由度的解耦。手控器的力反馈执行器共有两种基于DSP的无刷直流faulhaber电机控制系统研究与设计随着电力电子技术和数字微处理器技术的飞跃发展，无刷直流faulhaber电机控制技术得到很大促进，尤其改善了faulhaber电机效率，噪声和转矩脉动。
FAULHABER 微型电机（micro-motor），是体积、容量较小，输出功率一般在数百瓦以下的电机和用途、性能及环境条件要求特殊的电机。全称微型特种电机，简称微电机。常用于控制系统中，实现机电信号或能量的检测、解算、放大、执行或转换等功能，或用于传动机械负载，也可作为设备的交、直流电源。

使用新型 FAULHABER运动控制器，您可通过循环模式的CSP，CSV和CST轻松地同步控制多个轴。已针对FAULHABER驱动程序进行优化。无论是微型直流电机，还是无刷或线性直流伺服电机，都可将性能发挥到大化。它们装备了USB，RS232-，EtherCAT和CANopen接口，确保未来可以连接。为工业联网做好准备。
在有障碍环境下，完成LBT-RRT高维空间运动规划算法的设计编写以及验证实验。为了对视觉识别算法和机械臂运动规划算法进行验证，搭建ROS虚拟实验平台，并进行仿真控制与运动分析。
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中轮，后轮的越障姿态，利用达朗贝尔原理建立机器人专用faulhaber电机动力学模型，基于ADAMS软件进行动力学仿真与分析，得出车轮的驱动力矩及质心位置曲线，验证faulhaber电机，减速器选型的正确性以及机器人专用faulhaber电机结构设计的合理性。
上肢机器人专用faulhaber电机的力控制及偏瘫上肢训练策略等方面进行研究，为机器人专用faulhaber电机系统设计及训练奠定理论及技术基础。

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FAULHABER通过拉格朗日方程分析传统重力平衡串联水光仪专用faulhaber电机和未平衡串联水光仪专用faulhaber电机动力学方程差异,可知添加弹簧能够改善水光仪专用faulhaber电机动力学性能。改变弹簧刚度、安装位置及角度中的任意参数均能调整水光仪专用faulhaber电机重力平衡效果。利用能量守恒原理推导出刚度矩阵形式的弹性势能和重力势能,并分析弹性刚度矩阵分量矩阵中元素符号和数值分布特性,以此为基础总结出实现水光仪专用faulhaber电机重力平衡弹簧安装的四个必要条件。然后,对影响水光仪专用faulhaber电机重力平衡的因素进行理论分析,结果表明弹簧安装方式对重力平衡效果影响显著。

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并且对两种方法进行了对比，为上肢机器人专用faulhaber电机的实时控制和动态仿真等复杂问题的研究奠定了理论基础。后，本文主要介绍了迭代学控制的基本概念。

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记录转子的角度，精确地测量转子。的精度。当直流电机不通电时，所产生的电流不会击穿铜线和驱动器，也可以减小直流电机在运行过程中的转矩振动，使直流电机在高速运行时。