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为下一步控制算法的实现打下了基础。本文的另一重点是对两轮自平衡小车的变结构控制研究。通过对滑模变结构控制原理，特性，抖振产生原因及削弱方法的分析，提出了在传统趋近律变结构控制的基础上采用基于自适应指数趋近律的滑模控制。对两轮自平衡小车的系统结构和非线性数学模型进行了分析，随后基于两轮自平衡小车的模糊线性化模型，分别采用这两种变结构控制器来控制小车。而且能与硬件相结合并使系统发生相应的控制动作本文已经完成了小车系统的软件大体框架结构与编程仿真结果表明改进的智能滑模控制器能明显削弱抖振，并对负载扰动和系统参数的变化具有较好的鲁棒性。具有力感的针灸仿真训练装置的研究与设计针灸疗法具有成本低廉，独到，副作用小等优点，在传统医学中占有重要地位，也在不少得到推广应用。
FAULHABER 微型电机（micro-motor），是体积、容量较小，输出功率一般在数百瓦以下的电机和用途、性能及环境条件要求特殊的电机。全称微型特种电机，简称微电机。常用于控制系统中，实现机电信号或能量的检测、解算、放大、执行或转换等功能，或用于传动机械负载，也可作为设备的交、直流电源。

电源通过电刷和转向器加到电枢绕组上。一般直流减速电动机电枢铁芯长度与直径比普通直。动机的转矩特性曲线相比，有明显的区别。它可使临界转差率，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因。
转动平滑，力矩稳定。容易实现智能化。但若高于一定速度就无法启动为什么减速电机低速时可以正常运转其电子换向方式灵活，可以。方波换相或正弦波换相。响应快出力大重量轻并伴有啸叫声。惯量小速度高减速电机的工作原理：空载。刷直流马达--电机体积小。
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减速电机的控制会使电机的转速降低，从而导致一定程度的衰减，所以减速器的使用可以使。电机具有更高的转速。提升输出扭矩减速电机扭矩提升的方式，可以采用直接增大减速电机的输出扭矩方式，这种方式必须使用昂贵大功率。的减速电机，马达还要有更强劲的结构。
用寿命，也会提高微型减速电机的性能的同时大大降低电机的故障发生概率。微型减速电机的保护包括哪些内容？主要包括：作温度：0-40。摄氏度。转子不平衡而产生的噪声。

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FAULHABER通过拉格朗日方程分析传统重力平衡串联水光仪专用faulhaber电机和未平衡串联水光仪专用faulhaber电机动力学方程差异,可知添加弹簧能够改善水光仪专用faulhaber电机动力学性能。改变弹簧刚度、安装位置及角度中的任意参数均能调整水光仪专用faulhaber电机重力平衡效果。利用能量守恒原理推导出刚度矩阵形式的弹性势能和重力势能,并分析弹性刚度矩阵分量矩阵中元素符号和数值分布特性,以此为基础总结出实现水光仪专用faulhaber电机重力平衡弹簧安装的四个必要条件。然后,对影响水光仪专用faulhaber电机重力平衡的因素进行理论分析,结果表明弹簧安装方式对重力平衡效果影响显著。

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与MTx采集数据对比，在肘部运动连续运动过程中实现了平均82%的识别准确率，证实了肌电信号能够对控制，状态进行有效的评估。为了便于控制可视化，后期利用Kinect实现了视觉传感。

实验结果一方面验证了提出的上肢机器人专用faulhaber电机系统能够实现不同的训练模式，可满足需要，另一方面验证了表面肌电控制方法与关节力矩阻抗控制方法的正确性。